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四川誠邦浩然測控技術有限公司
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工業(yè)機器技術是智能制造的關鍵技術之一，無論是美國的制造、德國的工業(yè)4.0，還是中國制造2025，都將其列為今后發(fā)展的重點方向。工業(yè)機器人的競爭已上升到國家產業(yè)戰(zhàn)略的層面，其關鍵部件精密減速器的制造及檢測處于國外壟斷。為了保證工業(yè)機器人具有較高的剛度和定位精度，RV減速機需具有傳動鏈短、體檢小、功率大、精度高的特點，制造和檢測要求較高。目前，國內對RV減速器的研究多偏向于理論模型分析、減速器零件......
RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差—產品背景
概述：
工業(yè)機器技術是智能制造的關鍵技術之一，無論是美國的制造、德國的工業(yè)4.0，還是中國制造2025，都將其列為今后發(fā)展的重點方向。工業(yè)機器人的競爭已上升到國家產業(yè)戰(zhàn)略的層面，其關鍵部件精密減速器的制造及檢測處于國外壟斷。為了保證工業(yè)機器人具有較高的剛度和定位精度，RV減速機需具有傳動鏈短、體檢小、功率大、精度高的特點，制造和檢測要求較高。目前，國內對RV減速器的研究多偏向于理論模型分析、減速器零件的加工和裝配誤差、間隙、齒輪嚙合剛度、軸承剛度等因素對傳動精度的影響。鑒于以上因素精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差測試系統(tǒng)在工業(yè)機器人領域廣泛應用, 精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差測試在產品研發(fā)及出廠檢測必須確保產品性能及產品質量,因此對精密減速器的性能進行嚴格的測試尤為重要。本系統(tǒng)根據國標GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法及參照其它國標要求對減速器進行傳動誤差測試。
臺架圖片
參考標準：
●GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法
●GB/T 37165-2018機器人用精密擺線針輪減速器
●GB/T 30819-2014 機器人用諧波齒輪減速器
●GB/T 14118-1993 諧波傳動減速器
●GBT 11281-2009 微電機用齒輪減速器通用技術條件
●JB/T 5558-2015 減（增）速器試驗方法
●國外減速器產品樣本
RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差—拓撲結構
RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差采用模塊化、一體式設計，操作部分符合人體工程學設計，能完成手動/自動模式控制。由機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、被測件系統(tǒng)、負載系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和上位機軟件系統(tǒng)組合模塊方式組成。
●機械系統(tǒng)：鑄鐵平臺、聯軸器、軸系連接部分等。
●驅動系統(tǒng)：伺服電機驅動、扭矩轉速傳感器、高精度編碼器等。
●被測件系統(tǒng)：被測件工裝，被測件聯軸器、轉接盤等。
●負載系統(tǒng)：磁粉加載、高精度編碼器等。
●電氣系統(tǒng)：驅動負載控制器、實時控制系統(tǒng)、數據采集、報警系統(tǒng)等設備組成。
●軟件系統(tǒng)：上位機測試軟件數據采集通訊模塊、數據采集設置模塊、數據實時交換控制模塊、數據處理模塊。由上位機根據試驗項目完成試驗控制、數據分析與顯示、數據記錄與導出等功能。
RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差—系統(tǒng)功能
測試范圍及精度：
●驅動功率范圍：100W~5KW功率等級，支持其他它功率等級的定制；
●驅動轉速范圍：0~9000rpm；（因功率定）；
●驅動扭矩范圍: 0-100N.m；
●轉速測量精度：±1r/min；
●轉矩測量精度：±0.05%F.S；
●角度測量范圍：0-360°；
●精 度：±1"；
●負載功率范圍：5kw功率等級，支持其他它功率等級的定制；
●負載轉速范圍：0~200rpm；
●負載扭矩范圍: 0-100N.m；（帶載傳動誤差）
●角度測量范圍：0-360°；
●精 度：±1"；
試驗項目：
空載傳動誤差、帶載傳動誤差。
RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差—主要特點
01 功能模塊化
將所有臺架搭建采用功能模塊化，以模塊組合的形式集中于一臺測試系統(tǒng)。
02 的測量手段
采用的實時測控系統(tǒng)，包含輸入角度測試、轉速扭矩測試等，采樣高采樣模塊，滿足測試系統(tǒng)高精度和快速響應要求，且提供瞬態(tài)數據和特征值數據，方便軟件后期對試驗過程數據進行全面的分析。
03 試驗項目齊全
按照國標規(guī)定的試驗要求，可根據配置模塊增減試驗項目，可以滿足進行各種型式試驗的試驗項目
04 驅動/負載模式
采用伺服電機作為驅動單元，提高了系統(tǒng)的扭矩和轉速的動態(tài)測量范圍及精度，負載采用磁粉加載模式，可實現空載或帶載情況下的傳動誤差曲線，高度模擬現場使用的實時運行工況。
05人性化設計
采用專業(yè)的精密減速機試驗臺架，夾具方面采用快速對中系統(tǒng)，且方便裝卸與同軸度調節(jié)，可適應不同的被測件安裝，系統(tǒng)操作采用琴臺式/立柜+電腦桌控制模式，可完成單位置完成全部試驗操作布局。
06 定制化測試軟件
由四川誠邦軟件研發(fā)團隊研發(fā)的測試系統(tǒng)試驗軟件，按照國標要求試驗項目，對軟件界面和流程進行歸類，減少重復試驗，極大提升試驗人員工作效率。并具備實時曲線繪制、瞬態(tài)值捕獲、趨勢曲線繪制與分析、多參量組合顯示、合格判定、報表導出等功能。
RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差—主要應用
●各種RV/諧波/行星減速器
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