我和PID控制已打了幾十年的交道，zui初對PID控制器一無所知的超級菜鳥，曾被PID控制器搞得痛苦萬分。后來在工程實際和教學(xué)中逐漸理解了PID控制，悟出了一些道理，總結(jié)出了一些實用的PLC控制器參數(shù)調(diào)節(jié)的規(guī)則，和用模擬的閉環(huán)控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)整定PID控制器參數(shù)的方法。

我將陸續(xù)寫一些我和PID控制的故事。

40多年前，我所在的企業(yè)有一條當(dāng)時的“高科技”設(shè)備，也是廠里的關(guān)鍵設(shè)備。其主電機(jī)是100KW的直流電機(jī)，采用交、直流發(fā)電機(jī)組，用單相可控硅控制直流發(fā)電機(jī)的勵磁電流，以此調(diào)節(jié)直流電動機(jī)的電壓，使用了PI轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。這臺設(shè)備當(dāng)時經(jīng)常出故障，廠里只有一個50多歲的工程師，經(jīng)常請外單位的人來修。我雖然是學(xué)機(jī)械的，但是對電子、電氣很感興趣，通過這臺設(shè)備走上了自動控制之路。

當(dāng)時我國的電子元器件的水平很低，使用的是分立元件組成的直流放大器來做PI控制器。電子元件經(jīng)常出問題。經(jīng)過一段時間的摸索，我能處理一般的故障，保證設(shè)備的正常運(yùn)行。

因為文化DAGEMING，我實際上只念了兩年大學(xué)，連非電專業(yè)的電工學(xué)這門課都沒有上過。當(dāng)時除了寫給電工看的書，買不到其他書籍，也沒有師傅可以請教，想學(xué)習(xí)也沒有途徑。

這臺設(shè)備有時會出現(xiàn)轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定的現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速疊加了一個幅度比較大的持續(xù)震蕩的交流分量。這種故障的原因是什么，我是一無所知。我知道PI控制是一個閉環(huán)，以為是閉環(huán)中的某個元件出了問題，zui可笑的是居然拆開過100KW的電動機(jī)來檢查。

后來考上了電專業(yè)的研究生，算是正式改行了。讀書期間旁聽了本科生的自動控制原理，這才知道閉環(huán)控制還有這樣多高深的學(xué)問。從這門課我知道，如果閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)過大，將會使系統(tǒng)不穩(wěn)定。我們廠的設(shè)備可以通過調(diào)節(jié)PI控制器的比例增益來調(diào)節(jié)開環(huán)放大系數(shù)。在學(xué)這門課期間剛好這臺設(shè)備又出現(xiàn)了轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定的故障，我用試電筆上的小螺絲刀擰了一下PI控制器使用的半可調(diào)電阻，將PI控制器的比例增益減小，不到一秒鐘，這個故障就解除了。

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