西門子V90伺服，位置控制模式，當(dāng)*個(gè)位移命令還沒有執(zhí)行完成時(shí)，直接發(fā)第二個(gè)位置命令，此時(shí)伺服執(zhí)行什么動(dòng)作？是先把*個(gè)位移命令執(zhí)行完繼續(xù)執(zhí)行第二個(gè)位移還是第二個(gè)位移命令無效？如果剛好在*個(gè)命令執(zhí)行完無縫隙地發(fā)第二個(gè)位移命令，會(huì)不會(huì)定位完成信號(hào)就不會(huì)變?yōu)?，也就是連續(xù)執(zhí)行兩個(gè)位移命令，會(huì)不會(huì)只會(huì)出現(xiàn)一個(gè)定位完成信號(hào)的上升沿？在實(shí)際應(yīng)用中，莫名執(zhí)行兩個(gè)位移，沒有找到原因，

問題補(bǔ)充：
誤動(dòng)作倒不是經(jīng)常出現(xiàn)，只是無規(guī)律的偶爾出現(xiàn)，但是每次出現(xiàn)都會(huì)產(chǎn)生破壞性的后果。而且很奇怪，嘗試給發(fā)位置的命令計(jì)數(shù)，發(fā)現(xiàn)計(jì)數(shù)竟然比實(shí)際的位移結(jié)果多了一個(gè)，位移結(jié)果肉眼可見，命令脈沖計(jì)數(shù)竟然多了一個(gè)，也就是說命令發(fā)了N+1，實(shí)際只動(dòng)作了N次，照這么看來，有可能就是其中有一個(gè)命令是在前一個(gè)動(dòng)作未執(zhí)行完的時(shí)候發(fā)出的，所以雖然命令發(fā)了N+1，實(shí)際只動(dòng)作了N次動(dòng)作，不知道是不是這樣？

1，執(zhí)行*個(gè)命令
2，只執(zhí)行*個(gè)，執(zhí)行完*個(gè)之后，不執(zhí)行第二個(gè)，第二個(gè)無效
3，會(huì)變成一，不執(zhí)行第二個(gè)命令，第二個(gè)命令done信號(hào)點(diǎn)亮
像需要連續(xù)執(zhí)行幾個(gè)連續(xù)動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)，建議做到命令表中，這樣伺服能一次執(zhí)行完，不容易出錯(cuò)。
如果經(jīng)常發(fā)生運(yùn)動(dòng)動(dòng)作異常，那么要查找命令的觸發(fā)條件，做好命令之間的防錯(cuò)互鎖
信號(hào),
,
補(bǔ)充：你把V90返回的INP（定位完成信號(hào)），把這個(gè)信號(hào)接進(jìn)I點(diǎn)中。在V90移動(dòng)過程中，INP信號(hào)為FALSE，停止的時(shí)候?yàn)門RUE。接收到INP信號(hào)的時(shí)候，再發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令。能查到是哪一次命令有問題，在那條命令加個(gè)時(shí)間間隔。

西門子V901FL6090-1AC61-0AH1

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