V90伺服電機(jī)扭矩模式反向拖動(dòng)及扭矩控制精度

被測(cè)產(chǎn)品是電機(jī)，計(jì)劃用V90加西門子伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器、扭矩傳感器與被測(cè)電機(jī)連接
然后控制被測(cè)電機(jī)通電旋轉(zhuǎn)，控制西門子伺服在扭矩模式運(yùn)行，目的是在被測(cè)產(chǎn)品軸上施加一個(gè)恒定的扭矩模擬負(fù)載，有3個(gè)疑問：
1.這種應(yīng)用，伺服電機(jī)相當(dāng)于被反向拖動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，由于是生產(chǎn)線，工作比較頻繁，不知道伺服電機(jī)是否可以這樣應(yīng)用，若可以的話硬件上是否需要其它其它硬件解決伺服電機(jī)被反向拖動(dòng)產(chǎn)生的能量
2.伺服電機(jī)工作在扭矩模式下，比如伺服電機(jī)額定扭矩1Nm，我控制輸出50%，那么伺服實(shí)際上輸出的扭矩波動(dòng)有多大，有沒有能體現(xiàn)這個(gè)波動(dòng)值的參數(shù)（相當(dāng)于扭矩模式扭矩控制的精度），另外是否可以使用外部的扭矩傳感器信號(hào)、實(shí)時(shí)調(diào)整伺服的輸出扭矩，實(shí)現(xiàn)輸出扭矩恒定在想要的扭矩上
3.伺服在扭矩模式下能穩(wěn)定輸出恒定扭矩的zui小值是多少，例如額定扭矩是1Nm，50%是0.5Nm，1%是0.01Nm，以該例來(lái)說(shuō)，能穩(wěn)定工作的zui小扭矩是多少，或者那個(gè)參數(shù)能體現(xiàn)該值
在SINAMICS V90的轉(zhuǎn)矩控制模式(T)下，電機(jī)將以設(shè)定的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行輸出。一般情況下，轉(zhuǎn)矩控制的電機(jī)需要配合速度控制的電機(jī)使用，以實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線張力等的控制。在單獨(dú)使用轉(zhuǎn)矩控制時(shí)，如果電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，那么電機(jī)將進(jìn)入加速狀態(tài)，可能會(huì)出現(xiàn)飛車現(xiàn)象。SINAMICS V90系統(tǒng)在轉(zhuǎn)矩控制時(shí)提供了速度監(jiān)視功能，能夠在發(fā)生飛車故障時(shí)鎖脈沖，并輸出故障狀態(tài)。 
具體可參考以下鏈接，
SINAMICS V90的轉(zhuǎn)矩控制
https://support.industry.siemens.com/cs/document/107146983/sinamics-v90%E7%9A%84%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E6%8E%A7%E5%88%B6?dti=0&lc=zh-CN

西門子V90 6SL3210-5FE11-5UF0驅(qū)動(dòng)器

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