力士樂(lè)VT-HACD-3-2X 閉環(huán)控制電子元件是一個(gè)安裝在禮帽式導(dǎo)軌上的模塊。微控制器控制整個(gè)過(guò)程，執(zhí)行調(diào)節(jié)，建立鏈接并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。配置數(shù)據(jù)，控制值和參數(shù)均存儲(chǔ)在非易失性閃存中。Rexroth閉環(huán)控制電子元件用作閉環(huán)控制電子元件，用于PIDT1 控制器的閉環(huán)控制和可選狀態(tài)反饋；–用作控制值電子元件，用于生成，連接和標(biāo)準(zhǔn)化信號(hào)。

Rexroth閉環(huán)控制電子元件的特點(diǎn)：用作閉環(huán)控制電子元件，用于 PIDT1 控制器的閉環(huán)控制和可  選狀態(tài)反饋；疊加閉環(huán)控制（例如，帶有遮蓋壓力/力控制的位置控制）  可能；用作控制值電子元件，用于生成，連接和標(biāo)準(zhǔn)化信號(hào)；數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)的輸入（2 x SSI 或 1 x 增量）； 6 個(gè)模擬輸入，可通過(guò)軟件選擇電壓（±10 V, 0…10 V）和電流 (4…20 mA)，輸入電阻 AI1 > 10 MΩ； 3 個(gè)模擬輸出，1x 可選擇電壓（±10 V，0…10 V）或電流  （0…20 mA，4…20 mA），2x 電壓 (±10 V)；信號(hào)連接和切換的多種選項(xiàng)；釋放輸入和 OK 輸出； 8 個(gè)數(shù)字輸入；7 個(gè)數(shù)字輸出，可配置的；可設(shè)置參數(shù)的斜坡功能； 32 個(gè)帶控制值，速率和控制器參數(shù)的塊；通過(guò)面積調(diào)節(jié)，特性曲線校正，遮蓋補(bǔ)償，剩余速率邏輯和  零位校正調(diào)整液壓驅(qū)動(dòng)裝置； +10 V 參考電壓輸出；串行接口 RS232；通過(guò)局部總線，zui多可互連 32 個(gè)電子元件進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和診斷。

應(yīng)用領(lǐng)域：機(jī)床；塑料加工機(jī)； 特殊機(jī)器； 壓力機(jī)；傳送系統(tǒng)  

技術(shù)功能： 序列參數(shù)設(shè)置； 定位； 壓力控制；力控制；表格  

液*：測(cè)量系統(tǒng)：增量或量（SSI，格雷碼，二進(jìn)制）和模擬 0 到 ±10 V 和 0(4) 到 20 mA；驅(qū)動(dòng)變量輸出電壓或電流；可自由配置控制器型號(hào)：位置/壓力/力/速率控制器和疊加閉環(huán)控制（位置/壓力）

編程：使用 PC 進(jìn)行用戶編程  

操作：方便管理機(jī)器和 PC 上的測(cè)量數(shù)據(jù)過(guò)程連接；數(shù)字輸入和輸出；模擬輸入和輸出；PROFIBUS DP 與上級(jí)控制通信；EtherNet/IP；PROFINET RT  安裝；禮帽式導(dǎo)軌 35 mm  CE 符合性；EMC 指令 2004/108/EC  適用的協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)： EN 61000-6-2:2005  EN 61000-6-3:2007

Rexroth閉環(huán)控制電子元件的常用型號(hào)：

VT-HACD-3-2X/0/I-00-000    VT-HACD-3-2X/P/I-00-000  
VT-HACD-3-2X/N/I-00-000    VT-HACD-3-2X/E/I-00-000

包括在交付范圍內(nèi)：配合連接器，用于 
– 油口 X1S（3 極 Phoenix Mini Combicon）
– 油口 X2A1 (Weidmüller B2L 3.5/18 LH SN SW)
– 油口 X2M1 (Weidmüller B2L 3.5/30 LH SN SW
推薦附件（可單獨(dú)訂購(gòu)）
說(shuō)明                                                   物料號(hào)
接口電纜 RS232，長(zhǎng)度 3 m                              R900776897
USB-RS232 轉(zhuǎn)換器                                     R901066684
插入式連接器類型 6ES7972-0BA41-0XA0 用于 PROFIBUS DP  R900050152
帶有 BODAC 軟件 SYS-HACD-BODAC-01/ 的 CD              R900777335

的技術(shù)數(shù)據(jù)
工作電壓 1)                             UB         18 至 30 VDC  
24 VDC 時(shí)的電流消耗                               200 mA（遵守已連接的傳感器/執(zhí)行機(jī)構(gòu)的附加功率）  
處理器                                            32 位功率的 PC  
模擬輸入 (AI)                          數(shù)量            6  
– 電壓輸入（差分輸入）   
• 通道號(hào)                                           zui大6（可通過(guò)軟件選擇）   
• 輸入電壓                              UE         zui大+15V至–15V（+10V至–10V可分析）  
• 輸入電阻                              RE          > 10 MΩ (AI1)200 kΩ ±5 % /AI2 至 AI6）   
• 分辨率                                                5 mV   
• 非線性                                               ±0.25 %   
• 校準(zhǔn)公差                                          zui大40 mV（使用出廠設(shè)置）  
– 電流輸入   
• 通道號(hào)                                             zui大6（可通過(guò)軟件選擇）   
• 輸入電流                              IE                0...20 mA   
• 泄漏電流                              IV                0.1 至 0.4 %    
• 分辨率                                                     5 µA      
模擬輸出                                數(shù)量                  3   
電壓輸出形式的 AO1 配置  
   輸出電壓                              U            0...10 V 或 ±10 V（可配置）   
   輸出電流                              Izui大                10 mA   
   負(fù)載                                  RLzui小               1 kΩ   
   分辨率                                                1.25 mV（14 位）   
   殘余電壓                                               ±15 mV（無(wú)噪音）   
電流輸出形式的 AO1 配置   
輸出電流                                  I            0…20 mA 或 4…20 mA （可配置）   
負(fù)載                                     Rzui大                 500 Ω   
分辨率                                                        1.25 µA   
殘余電壓                                                    ±15 µA（無(wú)噪音）   
AO2 / AO3   
輸出電壓                                   U                  ±10 V   
輸出電流                                   Izui大               10 mA   
負(fù)載                                       Rzui小               1 kΩ   
分辨率                                                        1.25 mV（14 位）   
殘余電壓                                                      ±25 mV（無(wú)噪音）
1) 如果通過(guò) VT-HACD-3-2X（電源電壓循環(huán)）直接執(zhí)行24V編碼器電源，必須遵守傳感器技術(shù)說(shuō)明。
X3C，BODAC                                                          RS232
接口 X7P，                                                  PROFIBUS DP（zui大12MBaud，符合IEC61158） 
總線接口X7E1(2)，以太網(wǎng)接口                                  PROFINET RT，EtherNet/IP  
轉(zhuǎn)換輸入 (DI) 和/或 輸出 (DO)  
                                            數(shù)量                 DI = 9 / D0 = 8  
選通輸入信號(hào) (DI)                          邏輯電平         邏輯0(low)≤5V；邏輯1(high)≥10V至UB，  
                                                           Ie = 7 mA 在 UB = 24 V 時(shí)  
                                            油口             高達(dá) 1.5 mm2 的軟導(dǎo)線  
選通輸出信號(hào) (DO)                          邏輯電平         邏輯0(low)≤2V；邏輯1(high)≤UB；Izui大=20mA，  
                                                            zui大負(fù)載能力 C = 0.047µF  
                                            油口             高達(dá) 1.5 mm2 的軟導(dǎo)線  
所有信號(hào)的參考電位                                                 GND  
數(shù)字位置傳感器 （編碼器）   
– 增量傳感器（帶 TTL 輸出的傳感器）   
• 輸入電壓                                   邏輯0               0 至 1 V                   
                                            邏輯                1 2.8 至 5.5 V   
• 輸入電流                                   邏輯0                -0.8 mA（使用 0 V）  
                                            邏輯1                0.8 mA（使用 5 V）   
• 稱為 Ua1 的zui大頻率                        fzui大                 250 kHz  
– SSI 傳感器（由于更高的控制質(zhì)量，  
應(yīng)使用與時(shí)鐘同步的 SSI 傳感器）   
• 編碼                                                           格雷碼，二進(jìn)制碼   
• 數(shù)據(jù)寬度                                                        zui大可調(diào)節(jié)到28 位  
• 線路接收器/線路驅(qū)動(dòng)器                                                  RS485  
– 通過(guò) VT-HACD-3-2X 的 SSI 傳感器 電源       U，I                  UB，zui大200 mA  
所有信號(hào)的參考電位                                                         GND  
每個(gè)軸電子元件的參考電壓                      U參考                +10 V ±25 mV (20 mA)  
尺寸                                                                請(qǐng)參閱說(shuō)明書(shū)
安裝                                                       符合EN60715的禮帽式導(dǎo)軌TH 35-7.5或TH35-15  
允許的工作溫度范圍                             ϑ                      0 至 50 °C  
存儲(chǔ)溫度范圍                                   ϑ                     –20 至 +70 °C  
符合 EN 60529:1991 的防護(hù)等級(jí)                                           IP 20  
重量  
不帶以太網(wǎng)模                                   m                         930 g  
塊帶以太網(wǎng)模塊                                 m                         1162 g 
更多技術(shù)詳細(xì)信息可應(yīng)要求提供。  
注意：  有關(guān)在 EMC（電磁兼容性），氣候和機(jī)械負(fù)載領(lǐng)域中進(jìn)行的環(huán)境模擬測(cè)試的信息，請(qǐng)參閱樣本 30543-U。

力士樂(lè)閉環(huán)控制電子元件，Rexroth數(shù)字閉環(huán)控制電子元件，力士樂(lè)VT-HACD-3-2X 閉環(huán)控制電子元件是一個(gè)安裝在禮帽式導(dǎo)軌上的模塊。
微控制器控制整個(gè)過(guò)程，執(zhí)行調(diào)節(jié)，建立鏈接并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。配置數(shù)據(jù)，控制值和參數(shù)均存儲(chǔ)在非易失性閃存中。整個(gè)配置以及參數(shù)設(shè)置和診斷都是通過(guò) BODAC PC 程序執(zhí)行的。除了地址設(shè)置開(kāi)關(guān)之外，模塊不包含任何其它硬件開(kāi)關(guān)。出于配置目的，必須通過(guò)串行接口（RS 232，1:1 電纜）將 HACD 連接到 PC。 
配置和應(yīng)用的創(chuàng)建非常簡(jiǎn)單 - 您只需要鏈接預(yù)定義的功能組件即可。出于此目的，不需要編程知識(shí)。
一個(gè)可用的模式：
• 結(jié)構(gòu)編輯器
可以創(chuàng)建自己的運(yùn)動(dòng)序列。出于此目的，提供了 32 個(gè)塊。每個(gè)塊包含：控制值，斜坡時(shí)間（速率 ±，加速度±）和控制器參數(shù)。
 這些塊通過(guò)設(shè)置觸發(fā)條件來(lái)激活：設(shè)置數(shù)字輸入，將信號(hào)與
可自由定義的閾值或等待期的過(guò)期時(shí)間做比較。
信號(hào)鏈接 [6] [8] [17]
HACD 為輸入端和輸出端的連接信號(hào)提供很多可能性，每種情況下都能連接 2 個(gè)信號(hào)。這包括加，減，乘，除的功能，也包括zui小值/zui大值發(fā)生器，面積比和限幅器：
+ = 加：Z = X + Y
– = 減：Z = X – Y
* = 乘：Z = X * Y / 100
/ = 除：Z = X / Y * 100
MIN = zui小值發(fā)生器：Z = MIN (X, Y)
MAX = zui大值發(fā)生器：Z = MAX (X, Y)
RATIO = 輸入比：
 對(duì)于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y
 對(duì)于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO
 （例如，壓差測(cè)量的面積比）
LIMIT = 信號(hào)限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)
JUMP = 階躍發(fā)生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)
其中 Z ... 結(jié)果
 X ... *個(gè)信號(hào)
 X ... 第二個(gè)信號(hào)
T1 Lag = 低通過(guò)濾器

模擬 I/O [1] [15]  

對(duì)于 6 個(gè)模擬輸入，您可以通過(guò)軟件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 之間切換。   對(duì)于模擬輸出 AO1，您可以通過(guò)軟件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。   AO2 和 AO3 都固定設(shè)置為 ±10 V。   切換是通過(guò)利用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器的全部范圍來(lái)執(zhí)行的。  對(duì)于所有模擬輸入，都可以定義工作范圍和錯(cuò)誤檢測(cè)。  可通過(guò)放大和偏移來(lái)調(diào)節(jié)模擬輸出。  

數(shù)字 I/O [3] [16]  HACD 有 9 個(gè)數(shù)字輸入和 8 個(gè)數(shù)字輸出。   一個(gè)輸入有固定功能“釋放”，一個(gè)數(shù)字輸出有固定功能“正常”。  其它數(shù)字輸入用于觸發(fā)塊（請(qǐng)參閱塊和觸發(fā)）。  每個(gè)數(shù)字輸出的功能都可以通過(guò)預(yù)定義列表中的選擇來(lái)確定：控制值 = 實(shí)際值；實(shí)際值大于或小于可調(diào)節(jié)的閾值；等待期期滿； 斜坡起作用；內(nèi)部標(biāo)志設(shè)置；錯(cuò)誤標(biāo)志設(shè)置；表格結(jié)束；錯(cuò)誤狀態(tài)  • 阻斷超時(shí)；控制器起作用；值（實(shí)際值）< 窗口； 值（控制值）< 窗口；增量初始位置

數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)  如果將 VT-HACD-3-2X 用作閉環(huán)控制電子元件，則類型 SSI   或增量數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)可用于記錄實(shí)際值。  

增量編碼器的使用限制  HACD 的增量編碼器輸入的zui大頻率 (fG) 是 250 kHz。驅(qū)動(dòng)器  的zui大行程速率，所用編碼器系統(tǒng)的分辨率 (res) 以及 EXE（  插值法和數(shù)字化電子元件）提供的可能信號(hào)分析確定該頻率。  

控制器  如果將 HACD 用作閉環(huán)控制電子元件，就必須在信號(hào)連接 [8]   中選擇“控制器”輸入。   LCx 信號(hào)組成控制值分壓，LFBx 信號(hào)組成實(shí)際值支路。[8]  您可以使用 SSI 編碼器或增量編碼器 [2] 數(shù)字測(cè)量系統(tǒng)或者一  或多個(gè)模擬傳感器，作為實(shí)際值信號(hào)。  控制器結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)為 PIDT1 控制器，其中每個(gè)組件都可以單獨(dú)  激活或停用。這樣，您也可以實(shí)現(xiàn) P 或 PT1 控制器。I 組件可  以另外通過(guò)窗口（上限和下限）來(lái)控制。  控制器參數(shù)可以分塊設(shè)置或獨(dú)立于塊進(jìn)行設(shè)置。  狀態(tài)反饋可用于延緩控制器輸出。

液壓系統(tǒng)的調(diào)節(jié)  為了針對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)裝置的特殊要求進(jìn)行*調(diào)節(jié)，在模擬輸出  的上游實(shí)現(xiàn)了下列功能：  • 方向相關(guān)的增益 [10]   可以針對(duì)正值和負(fù)值單獨(dú)設(shè)置放大。這樣就可以針對(duì)單桿液  壓缸的面積比進(jìn)行調(diào)節(jié)。  • 特性曲線校正 [11]   這樣可以使比例方向閥的漸進(jìn)流量特性得到補(bǔ)償或雙增益的  特性曲線得到實(shí)現(xiàn)。  • 遮蓋躍變/殘留速率 [12]   當(dāng)使用帶正遮蓋的閥時(shí)，對(duì)于 PDT1 控制器可以使用精確定  位增加靜態(tài)精確度。此精確定位可根據(jù)殘余電壓原理和遮蓋  躍變來(lái)選擇。  • 零位校正（偏移）[13]   用于校正連接的比例伺服閥的零位。  

錯(cuò)誤檢測(cè)及故障診斷  HACD 支持多種錯(cuò)誤監(jiān)控可能性：  • 監(jiān)控命令值不足或超出范圍的模擬輸入  • 監(jiān)控傳感器是否出現(xiàn)電纜斷連  • 將 HACD 配置為控制器時(shí)，監(jiān)控運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤  • 監(jiān)控電源電壓，所有內(nèi)部電壓以及 ±10V 參考電壓。  • 監(jiān)控微控制器自身（Watchdog）以及累加器  （報(bào)錯(cuò)次數(shù)總和）  錯(cuò)誤監(jiān)控及其對(duì)應(yīng)措施也可以進(jìn)行配置。

力士樂(lè)閉環(huán)控制電子元件，Rexroth數(shù)字閉環(huán)控制電子元件，