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上海世協(xié)電機貿(mào)易有限公司
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閱讀：69發(fā)布時間：2022-6-22
機器人系統(tǒng)是由機器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同構(gòu)成的整體，其中包括機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四大部分。
機器人是一種自動化的機器，這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。
機器人系統(tǒng)是由機器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同構(gòu)成的，其中包括機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四大部分。在機器人系統(tǒng)中，為什么不能直接控制伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速控制關(guān)節(jié)運動，為何還需要微型調(diào)速電機？
首先，世協(xié)小編需要說到幾個概念。
1、機器人的關(guān)節(jié)處，到底是什么樣的結(jié)構(gòu)？有什么作用？
機器人的關(guān)節(jié)處，經(jīng)典的方式是一個伺服電機（在外部）配合微型調(diào)速電機支撐起后部左右軸產(chǎn)生的力。簡單的說，那就是提供一個在控制范圍的力，讓其余的軸能夠運動。
這就導致機器人關(guān)節(jié)處需要大的扭矩，以及需要用到微型調(diào)速電機來提供更高的分辨率，以及閉合精度。
2、傳統(tǒng)的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的問題。
①扭矩問題：
這里就有一個比較棘手的問題。如何獲得大力扭矩？是直接提高伺服電機的電流嗎？
那么樣的電機沒用幾天就不行了。所以需要一個微型調(diào)速電機，通過50：1的減速比，可以將一個100mNm，通過減速機獲得5Nm。
②控制精度。
雖然伺服電機可以通過編碼器，進行控制位置，轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，但是當前普遍使用的22位的編碼器，也還是不如微型調(diào)速電機類型多和穩(wěn)定可靠。
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