CAMERON 9001694 右手柄

廈門元航機(jī)械設(shè)備有限公司  郭經(jīng)理：173   0601   6184

適用于深海水下作業(yè)型機(jī)械手作業(yè)控制的仿形手柄操縱控制技術(shù)。針對目前國內(nèi)外深海水下作業(yè)型機(jī)械手手柄操縱控制中存在的缺陷，論文提出了新的合理可行的系統(tǒng)構(gòu)成方案，論文的創(chuàng)新設(shè)計主要有：首先，設(shè)計了*基于比例設(shè)計的仿形操縱手柄，提出了仿形手柄外形功能設(shè)計的考慮因素和結(jié)構(gòu)設(shè)計過程中會出現(xiàn)的運動干涉問題、傳感器信號線放置問題等并且給出了相應(yīng)的解決方案，同時設(shè)計了用于放置仿形手柄以及主控制器電路板的控制盒；

其次，通過多執(zhí)行器直線位移與角度控制量之間的相互轉(zhuǎn)化使控制系統(tǒng)實現(xiàn)了機(jī)械手運動位置的閉環(huán)控制；蕞后，在此基礎(chǔ)上開發(fā)了反映作業(yè)機(jī)械手關(guān)節(jié)執(zhí)行器和負(fù)載實時特性的計算機(jī)參數(shù)顯示程序，并給出了調(diào)用第三方外部程序即三維機(jī)械手圖像繪制程序的有效方式和解決方案。

針對論文給出的仿形控制系統(tǒng)構(gòu)成方案，通過整機(jī)實驗進(jìn)行了方案檢驗，實驗數(shù)據(jù)分析表明：論文給出的仿形控制系統(tǒng)能夠滿足設(shè)計要求，能夠達(dá)到對于深海作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行仿形同姿態(tài)控制的目的，較好實現(xiàn)了姿態(tài)的對應(yīng)控制，控制精度在允許的控制范圍內(nèi)，誤差比較合理，使作業(yè)控制更加有效和準(zhǔn)確。

CAMERON 9001694 右手柄

 COOPER同心閥Z630-133-036增壓機(jī)CFA32
COOPER油分配計數(shù)器PRG DNF增壓機(jī)CFA32
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CAMERON流量計修理包ExdⅡBT4滾筒9A-100003474
HALLIBURTON 渦輪流量計 100009371/2"
NUFLO 哈利伯頓渦輪流量計 100009371/2"
同心閥COOPERZ630-133-036增壓機(jī)CFA32
AIR DRYERAD-9BENDIX5762094動力源
BENDIX空氣干燥器AD-9動力源
ARIEL 一級排氣總成 B-5735-N
ARIEL 排氣閥 B-3492-HH
ARIEL 吸入閥 B-3491-JJ
ARIEL 排氣閥 B-3712-GG
ARIEL 吸入閥 B-4087-FF
ARIEL 一級排氣總成 B-5735-CC

CAMERON 9011073 右側(cè)觸摸屏主機(jī)
CAMERON 9011074 左側(cè)觸摸屏主機(jī)
CAMERON 9001695 左手柄
CAMERON 9001694 右手柄
CAMERON 9015459 左觸摸屏
CAMERON 9015460 右觸摸屏
CAMERON 9005068 顯示屏
CAMERON 381464-03-01 壓力調(diào)節(jié)電路板
CAMERON 381243-03-01 信號電路板
CAMERON MC-III EXP 型積算儀 9A-50179031
CAMERON 9A-100003525 渦輪流量計