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上海朝堂電氣技術(shù)有限公司
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更新時間：2023-06-24 18:50:30瀏覽次數(shù)：249次
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進(jìn)口PLC模塊6ES7322-1BL00-0AA0 西門子SM321模塊，西門子S7-300PLC 6ES7 321-1CH00-0AA0模塊，西門子S7－300通過分布式的主機(jī)架和3個擴(kuò)展機(jī)架，多可以配置32個信號模塊、功能模塊和通信器。
進(jìn)口PLC模塊6ES7322-1BL00-0AA0
西門子SM321模塊，西門子S7-300PLC 6ES7 321-1CH00-0AA0模塊，西門子S7－300通過分布式的主機(jī)架和3個擴(kuò)展機(jī)架，多可以配置32個信號模塊、功能模塊和通信器/1/3/9/1/3/6/0/4/8/9/
進(jìn)口PLC模塊6ES7322-1BL00-0AA0
S7-200 SMART。使用模擬的被控對象的PID閉環(huán)示意圖如下圖所示，虛線右邊是被控對象，DISV是系統(tǒng)的擾動輸入值。虛線左邊是PLC的PID控制程序。
被控對象的數(shù)學(xué)模型為3個串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)，其增益為GAIN，3個慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)分別為TIM1～TIM3。其遞函數(shù)為
數(shù)學(xué)模型為3個串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)
分母中的“s"為自動控制理論中拉普拉斯變換的拉普拉斯算子。將某一時間常數(shù)設(shè)為0，可以減少慣性環(huán)節(jié)的個數(shù)。圖中被控對象的輸入值INV是PID控制器的輸出值。被控對象的輸出值OUTV作為PID控制器的過程變量（反饋值）PV。
下圖是模擬被控對象的子程序，實際上只用了兩個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)分別為5000ms和2000ms。用與PID的采樣周期相同的定時中斷時間間隔來調(diào)用這個子程序。
圖中被控對象的輸入值INV是PID控制器的輸出值
下圖是用來監(jiān)視PID回路運行情況的STEP 7-Micro/WIN的PID調(diào)節(jié)控制面板，可以用它進(jìn)行PID參數(shù)自整定或手動調(diào)節(jié)PID參數(shù)的實驗。標(biāo)有PV（即被控量）的是過程變量的階躍響應(yīng)曲線。
STEP 7-Micro/WIN的PID調(diào)節(jié)控制面板
將上圖中的積分時間由0.03min（分鐘）增大到0.12min，下圖的超調(diào)量有明顯的減小。通過修改PID的參數(shù)，觀察被控量階躍響應(yīng)曲線給出的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間等特征量的變化情況，可以形象直觀、快速地學(xué)習(xí)和掌握PID參數(shù)的整定方法。
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