針對伺服系統(tǒng)的電磁兼容性問題本文以某公司設(shè)計的一款以伺服系統(tǒng)為主的醫(yī)療機器人的EMC干擾類型、風(fēng)險評估以及抵制方法等幾個方面進行闡述。
來自空間的輻射干擾分布極為復(fù)雜，通常都是電磁感應(yīng)的形式在空間傳播的。這類干擾像空氣一樣也無處不在，如打時，電視機的圖像會產(chǎn)生雪花點。飛機飛行中禁止使用等也是基于避免輻射干擾的考慮。
那么，對于醫(yī)療標(biāo)準(zhǔn)YY0505里這類干擾主要是以輻射抗擾度為主，風(fēng)險在于輻射干擾存在時可能會引起PC工作的不正常，例如，PC機損壞，液晶顯示器顯示異常，機械手臂的動作不受控等。機械手臂作為醫(yī)療機器人的主要功能不能有任何異常，尤其不受控的動作是不允許的。
2.來自系統(tǒng)內(nèi)部配線間的輻射干擾
這類干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動器產(chǎn)生的噪音，經(jīng)由電源電纜、信號電纜或者錯誤的接地電纜等，輻射到系統(tǒng)中的其它電纜，從而影響到機械設(shè)備的穩(wěn)定運行。
根據(jù)框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機械手臂的正常工作。
3.來自系統(tǒng)外部的傳導(dǎo)干擾
● 所使用的電網(wǎng)中可能會由于主要的電力系統(tǒng)開關(guān)瞬態(tài)及雷電瞬態(tài)產(chǎn)生的浪涌干擾；浪涌的能力相對較大，極有可能把沒有防護的機器人的電源部分打壞。
● 由導(dǎo)體中的工頻電流產(chǎn)生的，或由附近的其他裝置（如變壓器的漏磁通）所產(chǎn)生的工頻磁場干擾。一般會影響機器人的傳感器采集傳輸數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，影響機器人的正常工作。
● 由電網(wǎng)（主要是短路）或負(fù)荷突然出現(xiàn)大的變化引起的。在某些情況下會出現(xiàn)兩次或多次連續(xù)的暫降或中斷，會引起機器人內(nèi)部某些電路復(fù)位不成功、數(shù)據(jù)保存出錯。由來自射頻發(fā)射機的電磁場，該電磁場可能作用于連接安裝設(shè)備的整個電纜上。通過線纜傳導(dǎo)的方式可能會影響機器人的正常工作。
SIEMENS 6ES7214-2BD23-0XB0 模塊
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB0 模塊
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SIEMENS 6GK7243-1EX01-0XE0 模塊
SIEMENS 6ES7313-6CG04-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7314-6CH04-0AB0 模塊
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SIEMENS 6ES7365-0BA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6GK7343-1CX00-0XE0 模塊
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SIEMENS 307-1EA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6SE6430-2UD31-5CA0 變頻器
SIEMENS 6ES7038-6GL84-1BG2 板卡
SIEMENS C-A5E00282044(FBG PSU2) 板卡
SIEMENS 6SN1123-1AB00-0CA3 驅(qū)動器
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 電機
SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 顯示屏
SIEMENS 6EP1332-1SH71 電源
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 電機
SIEMENS 6SE6440-2UD21-1AA1 變頻器
SIEMENS 6SE7018-0EA84-1HF3 電源板
SIEMENS 6ES7 952-1AL00-0AA0 內(nèi)存卡
SIEMENS 6ES7 195-7HD80-0XA0 模塊
SIEMENS 6ES7 315-2AG10-0AB0 模塊
SIEMENS 6GK1 571-0BA00-0AA0 電纜
SIEMENS 6ES7 223-1PL22-0XA8 模塊
