伺服機械手
為了提高用戶對于機械手相關知識有進一步的認識，熟知機械手的標準功能，對伺服機械手的選項功能有較深的認識。并能夠簡單的操作伺服機械手。

伺服機械手的分類
·對于注塑生產(chǎn)中使用的機械手,一般可按其功能分為以下三種類型：
·1.簡易型注塑機械手 <p>·2.記憶再現(xiàn)型注塑機械手 <p>·3.智能型注塑機械手
機械手單元
機械手組成單元
機械手組成單元
機械手組成單元

單軸機械手適用范圍：
單伺服機械手<p>適用于50~550頓的各型臥式射出成型機的成品及水口取出。手臂型式有單截式及雙截式,單截式上下行程為600/800,雙截式上下行程為600/800/900/1000/1200mm。

橫走機構(gòu)采用進口AC伺服馬達驅(qū)動,手臂采用雙段倍速結(jié)構(gòu)，易調(diào)整穩(wěn)定。模內(nèi)快速下降取物,模外慢速下降置物,具“快拿輕放”動作功能。
伺服機械手機械結(jié)構(gòu)
◆本體結(jié)構(gòu)高剛性設計,結(jié)構(gòu)穩(wěn)定震動小,耐久壽命長。
◆上下及前后使用氣缸驅(qū)動。走行、前后及上下手臂均采用高精密線性滑軌，速度快，噪音低, 定位精準,耐磨損、耐熱、壽命長不變形。
高性能AC伺服馬達：
配合高精度線性滑軌及皮帶傳動，速度快噪音低,定位準度可達±0.1mm。
治具回路：

模內(nèi)快速下降取物，模外慢速下降置物，具“快拿輕放”動作功能，針對不同產(chǎn)品伴隨各類治具，實現(xiàn)穩(wěn)定、上乘的取出動作。
控制系統(tǒng)：
◆微電腦控制系統(tǒng), 全部自主研發(fā),專門針對國內(nèi)注塑機現(xiàn)狀及安全保護措施不完善情況, 在控制器內(nèi)增加了較多之完善安全保護功能, 為操作者及注塑機提供*完善的安全保護。此外可根據(jù)客戶需求修改特殊程序, 以符合特殊模具及夾具之要求。
◆掌上型操作器，可切換中英文操作畫面，簡單易學。多種功能及程序提供選擇, 可自動檢測故障并記錄, 便于維修及解決問題。
模塊特征：
◆組件, 結(jié)構(gòu)設計均采用無給油裝置，機械保養(yǎng)簡易,壽命長（導軌、滑塊要定期注油。氣缸導桿要定期抹黃油）。
◆結(jié)構(gòu)輕量化設計, 并與微電腦控制系統(tǒng)良好配合, 可大幅度節(jié)省電力。
◆模組化設計, 可進行分體包裝，正反操作側(cè)現(xiàn)場進行變更。
◆電子元件均采用品牌產(chǎn)品，品質(zhì)穩(wěn)定且互換性好。
標準功能：落下側(cè)下降低速
橫走行待機。取出側(cè)前進姿勢控制
輸送帶起動信號輸出
副臂落下側(cè)下降
副臂可動側(cè)取出
2國語言切換
固定可動切換
選項功能：夾具內(nèi)剪刀回路，吸著確認2回路，NT剪切
滑移取出回路，制品確認開關，伺服機械手
1-16點的位置動作，取出側(cè)姿勢控制，不佳品排出回路
副臂單獨動作，水口途中落下，模內(nèi)開放
內(nèi)部記憶功能(30組)，吸著確認單元(1回路)
機械手工作步驟
在抓取制品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟：機械手手臂下降并引發(fā)注塑機開模-注塑機頂出注塑制品并向機械手發(fā)出。
頂出信號—機械手伸入模腔中抓取制品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機發(fā)出閉模信號并引發(fā)注塑機閉模—。
機械手移動到位置處放下制品—機械手回復到原位準備進行下一次動作。

對于注塑生產(chǎn)中使用的機械手，一般可按其功能分為以下三種類型。
自動機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。
(一)按用途分
機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:
1、專用機械手
它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械
手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大
批量的自動化生產(chǎn)，如自動機床、自動線的上、下料機械手和“加口工中心”附屬的自動換刀機械手。
2、通用機械手
它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。在規(guī)格性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和
控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于
不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。
通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關”式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類
型。
(二)按驅(qū)動方式分
1、 液壓傳動機械手
是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾
百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油
的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械
手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是
電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。
2、 氣壓傳動機械手
是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。
3、機械傳動機械手
即由機械傳動機構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等)驅(qū)動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。它常被用于工作主機的上、下料。
4、電力傳動機械手
即有特殊結(jié)構(gòu)的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。
(三)按控制方式分
1、點位控制
它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。
2、連續(xù)軌跡控制
它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復雜。

這類自動機械手一般采用小型計算機進行控制。
自動機械手維修保養(yǎng)知識
你知道工業(yè)注塑機機械手維修保養(yǎng)需要知道的一些知識嗎？下面注塑機機械手的小編來講解下
檢修射出機前，請先關掉電源。
完成調(diào)整或維修機械手臂后，試機前請離開危險工作區(qū)域。
調(diào)整、維修前請關掉射出機及機械手的電源并洩除機械手的殘留壓力。
除了近接開關、吸夾不佳、電磁閥故障可自行檢修外，其他應受過專業(yè)訓練人員來檢修，否則切勿擅自更動。
調(diào)整或更換模具期間，請注意安全以免被機械手撞傷。
維修過程中，不要打開電源或?qū)⒖諌哼B接到機械手。
不要任意改變更換原有的零件。
機械手在隨著時代的近不逐漸代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
· 注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設備。 伺服機械手價值<p>·機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。


機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、電動式、氣動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。

（1）按控制方式分

固定程序機械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點定位。

（2）按驅(qū)動方式分

液壓傳動機械手

氣壓傳動機械手

機械傳動機械手

（3）根據(jù)所承擔的作業(yè)的特點，工業(yè)機械手可分為以下三類：

承擔搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。

生產(chǎn)機械手：可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。

通用工業(yè)機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。

（4）按功能分類

專用機械手：它是附屬于主機的具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。

通用機械手：又稱工業(yè)機器人。它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。

機械手技術參數(shù)
機械手的技術參數(shù)確定機械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術參數(shù)有以下幾點。
抓重：機械手抓取制品的額定重量或載荷。
手臂的運動參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運動速度和范圍。
手部的抓取范圍及抓取力的大小。
定位精度：位置的設定精度和重復定位精度。
定位方式：點位控制或連續(xù)軌跡控制方式。
驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù)：
控制系統(tǒng)參數(shù)；
機械手的工作循環(huán)時間；
自由度數(shù)目和坐標形式等。