濟(jì)南祥控自動化設(shè)備有限公司專注于工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域新產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及技術(shù)服務(wù)；主營業(yè)務(wù)范圍包括：工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)解決方案設(shè)計與研發(fā)，數(shù)字化煤場管理系統(tǒng)、智能環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)、自動化設(shè)備的研發(fā)與生產(chǎn)，自動化項目系統(tǒng)集成等。
公司堅持“以客戶需求為關(guān)注焦點(diǎn)”的經(jīng)營理念，努力為廣大客戶提供成熟的解決方案；隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展和智慧城市的推廣和普及，產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于電力、石化、鋼鐵、農(nóng)業(yè)、煤礦、電廠、倉儲物流等領(lǐng)域。
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煤場堆取料機(jī)定位系統(tǒng)的建立目的：通過定位堆取料機(jī)在軌道的位置，以及定位堆取料機(jī)取煤區(qū)域的位置，從而實時獲取各區(qū)域的取煤位置信息，計算各區(qū)域向原煤倉的輸煤量和不同煤種的儲煤量。有了堆取料機(jī)精確的位置信息以后，還能實現(xiàn)堆取料機(jī)的防碰撞保護(hù)，避免生產(chǎn)安全事故的發(fā)生。
目前堆取料機(jī)位置檢測大多采用的是人眼定位、激光位移傳感器、行走限位開關(guān)、RFID方式、加裝刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)的檢測技術(shù)。

以上幾種位置檢測方式均存在一定的缺陷，具體表現(xiàn)為：

a.人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時間長；

b.激光位移傳感器在不潔凈環(huán)境會失去作用，軌道沉降導(dǎo)致車輛走行抖動會使反光板靶位不準(zhǔn)，亦會導(dǎo)致位置檢測不準(zhǔn)；

c. 行走限位開關(guān)由于是點(diǎn)定位，對連續(xù)性位置檢測存在盲區(qū)；

d. RFID方式是無線點(diǎn)定位，存在漏讀現(xiàn)象, 延時較大；

e. 加裝刻度條方式成本高，安裝復(fù)雜，在現(xiàn)場惡劣的環(huán)境下容易磨損。

1. 封閉煤場內(nèi)部堆取料機(jī)定位解決方案

堆取料機(jī)在封閉煤場內(nèi)部無法采用衛(wèi)星定位技術(shù)，基于室內(nèi)的各種定位技術(shù)中目前比較好的為UWB定位技術(shù)。UWB無線定位的一般精度為10cm，精度可達(dá)到5cm以內(nèi)。

UWB無線定位原理：無線基站位置已知，標(biāo)簽發(fā)出無線脈沖信號，根據(jù)標(biāo)簽到達(dá)每個基站的時間乘以光速，得到標(biāo)簽至每個基站的距離，再通過算法求解，最終得到標(biāo)簽的位置，從而實現(xiàn)標(biāo)簽定位。

通過在每個封閉煤場頂部和馬道上安裝多個室內(nèi)定位基站，在堆取料機(jī)上安裝定位終端，實現(xiàn)堆取料機(jī)的精確定位。通過堆取料機(jī)定位系統(tǒng)的精確定位信息，實現(xiàn)按計劃的堆取料機(jī)取煤規(guī)范管理，當(dāng)取煤區(qū)域與計劃取煤區(qū)域位置不符合時，實現(xiàn)系統(tǒng)的自動聲光報警，提示堆取料機(jī)操作員。實時監(jiān)控斗輪機(jī)的位置信息，降低堆取料機(jī)撞擊風(fēng)險。

2. 露天煤場堆取料機(jī)定位解決方案
露天煤場堆取料機(jī)主要采用差分基站定位技術(shù)，利用基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位（RTK）技術(shù)，能夠?qū)崟r地提供測站點(diǎn)在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集北斗/GPS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進(jìn)行實時處理，同時給出厘米級定位結(jié)果。