移動機器人要想實現(xiàn)安全避障首先便是對環(huán)境進(jìn)行感知。就繞障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上，各家的避障傳感器種類繁多，但無外乎單點紅外傳感器，單線激光雷達(dá)、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺傳感器。
TOF相機與普通機器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源、光學(xué)部件、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。與同屬于非侵入式三維探測、適用領(lǐng)域非常類似的雙目測量系統(tǒng)相比，TOF相機具有根本不同3D成像機理。雙目立體測量通過左右立體像對匹配后，再經(jīng)過三角測量法來進(jìn)行立體探測，而TOF相機是通過入、反射光探測來獲取的目標(biāo)距離獲取。
送餐機器人避障相機技術(shù)參數(shù)：
| LXPS-DS3110-U | LXPS-DS3210-U | LXPS-DS3120-E | LXPS-DS3221-U/E |
測距范圍 | 0.2-3m （測距5m） | 0.1-3m （測距5m） | 0.5-6m （測距12m） | 0.1-12m （測距30m） |
測距精度 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 2m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 |
視場角 | 72°X 55° | 110°X 82° | 72°X 55° | 110°X 82° |
分辨率 | 320*240 | 320*240 | 320*240 | 320*240 |
幀率 | 20fps | 20fps | 20fps | 20fps |
數(shù)據(jù)接口 | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet |
相機尺寸 | 43×78×38mm | 30×58×29mm | 43×78×38mm | 43×78×38mm |
運行環(huán)境 | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ |
陽光抑制 | 50klux | 50klux | 50klux | 50klux |
藍(lán)芯科技Eagle傳感器為移動機器人而生，解決了3D視覺傳感器在工業(yè)應(yīng)用中的諸多技術(shù)難題，包括高環(huán)境光干擾，金屬反光，反射率影響，運動模糊，多機干擾等等。為應(yīng)用在移動機器人上，相機曾在在振動臺（100Hz震動）、高低溫循環(huán)箱（-10℃-80℃）內(nèi)連續(xù)運轉(zhuǎn)超過2個月。常規(guī)室內(nèi)情況下，裝有Eagle傳感器的移動機器人可以避開地面以上3cm障礙物或低于地平面3cm的凹坑，面對窗邊陽光直射場景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
