我們將一臺(tái)普通叉車改裝為AGV無(wú)人化叉車，通常要更改以下幾個(gè)方面：
1、地圖生成系統(tǒng)
掃描工作環(huán)境，生成環(huán)境地圖，是AGV運(yùn)行的基礎(chǔ)條件，要求生成地圖快速、準(zhǔn)確，地圖更改方便；
2、任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)
對(duì)AGV的任務(wù)進(jìn)行設(shè)定，對(duì)多臺(tái)AGV進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，方便隨時(shí)更改；
3、定位導(dǎo)航裝置
利用激光掃描儀或攝像頭，獲取環(huán)境特征或標(biāo)志，時(shí)時(shí)定位；
4、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
取代或并聯(lián)原車控制系統(tǒng)，對(duì)運(yùn)動(dòng)、提升等動(dòng)作進(jìn)行控制；
5、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
采用舵輪等方式；
6、貨物相關(guān)傳感器系統(tǒng)
負(fù)責(zé)貨架、貨物的檢測(cè)，包括掃碼、存在檢測(cè)、負(fù)載檢測(cè)等；
7、安全系統(tǒng)
障礙掃描，避障，報(bào)警聲音等。
AGV無(wú)人化叉車應(yīng)用場(chǎng)景：
1、點(diǎn)到點(diǎn)托盤搬運(yùn)
2、路徑支持動(dòng)態(tài)更新
3、激光叉車不適應(yīng)區(qū)域
4、MES或WMS任務(wù)驅(qū)動(dòng)
5、呼叫盒呼叫及觸摸屏任務(wù)指派
AGV無(wú)人化叉車技術(shù)參數(shù)：
指標(biāo) | 智能托盤搬運(yùn)叉車 | 智能托盤堆高叉車 |
外形尺寸L*D*H | 2130*880*1810（mm） | 1805*900*1725（mm） |
荷載中心距 | 600 mm | 600mm |
軸距（提升/下降） | 1431/1497（mm） | 1126mm |
自重(含電池) | 950KG | 661KG |
導(dǎo)航方式 | 視覺導(dǎo)航 | 視覺導(dǎo)航 |
操作方式 | 自動(dòng)/手動(dòng) | 自動(dòng)/手動(dòng) |
額定承載能力 | 2000 kg | 1000 kg |
叉臂舉升高度 | 125 mm | 1295 mm |
軸距（提升/下降） | 1431 /1497（mm） | 1126 mm |
額定運(yùn)行速度(空載) | 1m/s | 1m/s |
導(dǎo)引定位精度 | ±10 mm | ±10 mm |
重復(fù)定位精度 | ±10 mm | ±10 mm |
小轉(zhuǎn)彎半徑(貨叉提升) | 2031 mm | 1450 mm |
小通道寬度 | 2536 mm | 2026（托盤800*1200）mm |
避障方式 | 視覺和區(qū)域安全激光 | 視覺和區(qū)域安全激光 |
碰撞條檢測(cè) | 車頭半包圍碰撞條檢測(cè) | 車頭半包圍碰撞條檢測(cè) |
托盤檢測(cè) | 具備 | 具備 |
急停按鈕 | 具備 | 具備 |
聲光報(bào)警 | 具備 | 具備 |
