摩擦的分類方法很多，因研究和觀察的依據不同，其分類方法也就不同。常見的分類方法有下列幾種。

1.摩擦副的運動形式分類

(1)滑動摩擦：兩接觸表面間存在相對滑動時的摩擦。

(2)滾動摩擦：兩物體沿接觸表面滾動時的摩擦。

2.摩擦副的運動狀態(tài)分類

(1)靜摩擦：兩接觸表面存在微觀彈性位移（相對運動趨勢），但尚未發(fā)生相對運動時的摩擦。

(2)動摩擦：兩接觸表面間存在相對運動時的摩擦。

3.摩擦是否發(fā)生在同一物體分類

(1)內摩擦：同一物體內各部分之間發(fā)生的摩擦。

(2)外摩擦：兩個物體的接觸表面間發(fā)生的摩擦。

4.摩擦副的潤滑狀態(tài)分類

(1)干摩擦：兩接觸表面間無任何潤滑介質存在時的摩擦。

(2)流體摩擦：兩接觸表面被一層連續(xù)不斷的流體潤滑膜*隔開時的摩擦。

(3)邊界摩擦：兩接觸表面上有一層極薄的邊界膜（吸附膜或反應膜）存在時的摩擦。

(4)混合摩擦：兩接觸表面同時存在著流體摩擦、有序分子膜、邊界摩擦和干摩擦的混合狀態(tài)時的摩擦?；旌夏Σ烈话闶且园敫赡Σ梁桶肓黧w摩擦的形式出現(xiàn)：

1)半干摩擦：兩接觸表面同時存在著干摩擦和邊界摩擦的混合摩擦。

2)半流體摩擦：兩接觸表面同時存在著邊界摩擦、薄膜潤滑和流體潤滑的混合摩擦。